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灵巧手：人形机器人真正落地的那道关_我的网站

A |     《日报》全媒体记者薛利超 王钢铸 郜东迎          　　“不够卖，生产不过来了！起初一场直播销售几千单，后来播一场达到2万多单，连播三天，我们产能跟不上了！”兴城市红崖子镇西二台子村党支部书记曹艳山激动又无奈地说。         　　刚进西二台子村，只见路口停着的好几辆装满花生的大货车整装待发；再往里走，便看到用金色麻丝袋装好的花生，一摞摞整齐码放，远远望去，大田里金灿灿的一片，甚是壮观；脱壳机正在紧张作业，颗粒饱满的“白胖子”欢脱着蹦跳出来；道路两侧，大大小小的花生加工厂一家挨着一家，连村部大院都成了花生临时存放地，种种景象显示出，这是一座以种植加工花生为主要产业的村落。         　　支部引路 闯出致富新天地          　　西二台子村种植花生有百年历史，但长期处于农民散户自种自收自销的状态，产业发展停滞不前。

B |     芝能科技出品                    今年 7 月，美国自动化促进协会（A3）在 Humanoid Robot Forum 上做了一场座谈，请来三家做灵巧手相关生意的创始人：PSYONIC 的 Aadeel Akhtar、Sanctuary AI 的 Olivia Norton，还有刚被自己另一家公司收购的 Kinisi 创始人 Bren Pierce。                   主持人把话题引向人形机器人“另一道最大的难题”，灵巧度，以及背后的数据采集与训练。

C |                    这几个人的答案各不相同，却都绕不开一个事实：人形机器人走到今天，腿能走、身能平衡，真正卡住它的，是那两只手。                             一只人手有 27 个自由度，27 块骨头，三十多条肌肉，还有数以千计的神经末梢。2017年，村党支部转变发展思路，领办“西二台子村花生种植合作社”，探索“合作社+项目+农户”方式，将村民手中的零散土地进行集中流转，由种植大户与村民签订合同，统一进行收购，让村民既能收租金还能挣薪金，又避免了田间土地纠纷，促进全村花生产业集约化发展，每年为村集体增收15万元。

D |          　　随着种植规模的扩大，村内土地已无法满足需求。近年来，合作社成员里面的多名大户向外地进军，到大连、唐山、秦皇岛等地集中流转土地进行花生种植，将种植管理经验带出去，进一步打响红崖子花生品牌。

E |                    我们靠它拿起鸡蛋、系鞋带、弹钢琴，从来不觉得难。

F | 在红崖子镇花生产业联合党委的统筹下，为本村花生种植大户提供资金和政策支持，统一采购花生种，邀请农业技术专家入村指导，有效削减生产成本、提升花生质量和市场竞争力。目前，西二台子村共走出60多名种植大户，在外承包土地2万余亩，实现了由本家本村到全村全镇的全面拓展。         　　携手名企 赋能产业再升级          　　2021年，西二台子村党支部书记曹艳山瞄准发展机遇，携手花生行业的龙头企业正业集团，打造辽宁“友仁”花生烤果，线下市场销售稳定。要让机器复刻这种灵活，却是机器人学里最磨人的一道关。

G |                              ● 第一关：把足够多的动力塞进巴掌大的地方                    灵巧手难，第一难在驱动。

H | 要在跟人手差不多大的体积里，塞进电机、减速器、编码器、传动机构和传感器，还得有力气。                   业界主流用空心杯电机，直径往往只有 6 到 8 毫米，功率密度很高，可塞得密了就发热，手指里那点空间散热极难，长时间高负载很容易过热。                   特斯拉在第三代灵巧手上把执行器全挪到了前臂，手指靠腱绳远程拉动，就是为了给手部减重、给散热留余地。2024年初，曹艳山跟随兴城市政府组织的考察团到杭州参加展会，先进地区的网销火爆场面让他大开眼界，一位在广东做服装生意的兴城老乡更是一句话点醒梦中人。                   PSYONIC 的 Ability Hand 反过来，把 6 个无刷电机直接放进手掌和手指，换来 0.2 秒的合拢速度和 490 克的重量，代价是自由度只有 6 个。曹艳山说：“从前咱们烤果是2.5公斤一袋，之后听从老乡建议，换为一袋300克的小包装，做成即食零食，便于携带，方便食用。                   这里头有个绕不开的取舍：电机离关节越近，控制越直接、响应越快，可手就越重、越热；电机挪远了，手轻了，可传动链变长，精度和寿命又成了新麻烦。                   ● 第二关：连杆、腱绳还是直驱                    驱动之后是传动，这是灵巧手路线分歧最大的地方。

I | 在老乡的搭线下，咱们烤果的链接挂在了主播达人的直播间，没想到第一次‘触网’就销售了几千单，后边越卖越好，咱们生产供应不上了。连杆传动靠刚性的杆件把动力送到关节，负载和精度都好，工业里很稳，缺点是不够柔，手指掰不过去的地方就是掰不过去。                   因时机器人的 RH56 系列、傲意科技的 ROHand 都走这条线，靠它把成本压下来、把可靠性做上去，因时 2025 年单这一系列就卖出了一万多只。

J | ”无奈之下，曹艳山将网销“限量”，每月网上销售控制在十万单之内。                   腱绳传动更像人，用柔性线缆模仿肌腱，把电机放在前臂，靠拉索带动手指，轻、灵活、自由度能堆得高。同时，积极购置新设备，扩充产能，预计产量增加5倍，年产能达到3000吨。

K |                    特斯拉第三代、英国的 Shadow、国内的灵心巧手 L30、宇树 Dex5 都在这条线。                   可腱绳的软肋也明显：线缆会磨损、会拉伸、张力会漂移，时间一长关节零位就歪了。                   有调研报告称，特斯拉在工厂分拣测试里灵巧手寿命只有六周，每年换件成本逼近十万美元，腱绳的蠕变和摩擦是主要推手。

L |                    复合钨丝腱绳（高测股份基于光伏金刚线技术）抗蠕变达普通产品 200 倍、循环寿命超 160 万次，可单只手用到的钨丝成本就过万元，暂时贵得用不起。

M |          　　思路一变天地宽。借助互联网平台，辽宁“友仁”花生烤果销往全国各地，红崖子花生名气更加响亮。                   直驱则是电机直接顶在关节上，没有传动误差、响应快，兆威机电等用它做高精度手，代价是体积大、散热难、末端惯量大。“未来我们的发展方向是花生深加工+线上销售，与辽晟花生油脂有限公司合作的榨油项目即将投产，将为我们村的集体经济再添新力。”曹艳山说。                   于是越来越多方案走向混合：丝杠加腱绳、行星齿轮箱加丝杠加腱绳，在灵活和精度之间找平衡。

N | 从花生种植到脱壳粗加工，从生产花生烤果、花生油深加工到网络销售，西二台子村打造了种植、加工、销售的一条龙花生经营体系，实现全产业链发展，有效带动农民增收致富。         　　改善民生 扶困济弱暖民心          　　在村党支部带领下，2024年，西二台子村集体经济收入27万元，村民人均收入超过2万元，全村7000亩耕地种植花生，超过500人从事与花生相关行业，实现支部和村民双双奔“富”。         　　多年来，村党支部坚持把集体经济收入用于民生改善、村屯设施建设、环境提升等方面。村党支部书记曹艳山说：“村里有一位村民叫张铁扣，生活不能自理，一直由父母照顾，2023年父母去世，留下张铁扣一个人。

o |                    ● 第三关：让手真的“感觉到”东西                    光会动还不够，手得知道摸到了什么。

p | 人类指尖每平方厘米有近万个触觉像素点，机器人长期是“盲人摸象”，只在指尖放一个单点力传感器。村里就尽力在生活的方方面面给予照顾和支持，帮助他好好生活。还有一位村民王志石，生前家里的电费一直由村里给缴纳，米面油长期送上门，家里没水，村里给安装自来水，直到老人去世。这么多年，村里像这样帮助过的村民很多很多，这也是我们应该做的，村集体经济有条件了，真正为老百姓干点实事。

q |                    2025 年这个情况在变。”修护堤、建垃圾池、购置清运车、走访慰问困难群众，一桩桩、一件件，温暖了民心，彰显出基层党组织的战斗力和凝聚力，也诠释出党员干部的使命担当。6 月，北京通用人工智能研究院和北大联合做的 F-TAC Hand 登上《自然·机器智能》封面，手掌 70% 面积铺了高分辨率触觉传感器，空间分辨率到 0.1 毫米。                   帕西尼的 DexH13 集了 1140 个触觉单元，还把 AI 视觉融进来；智元的 OmniHand 在一只 500 克的手上布了 400 多个力控触点，售价压到 9800 元；强脑的 Revo 2 能分辨硬度、纹理、受力方向，现场演示过点火柴。这些进展让机器人从“握住”走向“感受”。                   但电子皮肤也有自己的麻烦：反复触碰会磨损，柔性传感器在工厂环境里寿命有限，触觉数据怎么和控制闭环接上，也还在摸索。2024年7月，西二台子村党支部被评为“市先进基层党组织”。

r |                    ● 第四关：手和脑要一起练                    前面三关是硬件，最后一关在软件。自由度越高，协调越难；要让二十多个关节听话地配合，离不开触觉、力觉的实时反馈，更离不开能理解任务的大模型。                   宇树创始人王兴兴最近有个判断：机器人本体、灵巧手这些硬件还有提升空间，但某种意义上已经基本够用，真正的短板在软件层的具身智能大模型，那个领域现在还没人真正突破，处境像 ChatGPT 出现前的一到三年。                   这里还有个鸡生蛋的问题：没有大规模部署，就采不到足够的真实交互数据；没有够聪明的模型，又没法大规模部署。                   灵心巧手估算，大约要一百万台级别的装机量，才能把真实数据集补全，让灵巧手在部署中学会大多数人类技能。这条路，硬件能跑，数据在起步，模型还在概念期。

s |                    ● 国外进度：几条不同的路                    把视野拉到全球，几家走得各有章法。                   ◎ 特斯拉最激进，Gen3 干到 22 个自由度（五指各 4 个加手腕 2 个），执行器 17 个，前臂放电机、腱绳拉手指，还用 O 型圈弹性回弹省掉 4 到 5 个伸展电机，拇指做成了三自由度。                   工程巧思很多，可腱绳蠕变、摩擦、零位漂移这些坑还没填平，量产时间也一再往后推。                   ◎ Shadow Robot 是另一条路，做了二十多年，24 个关节（20 个主动自由度加 4 个欠驱动），20 个直流电机，腱驱，一百多个传感器跑在 1kHz 上，还接了 BioTac 指尖触觉，ROS 全打通。                   它是研究圈的金标准，可一台十万美元往上，重 4.3 公斤，是实验室里的精密工具，不是量产货。                   ◎ PSYONIC 最特别，从假肢起家，Ability Hand 五指、6 自由度、30 个触觉传感器、490 克、0.2 秒合拢，NASA、Meta、Google、Amazon 都在用，Apptronik 的 Apollo、Hexagon 直接把它接上机器人，ABB 拿它做数据采集。                   它证明了一件事：假肢领域打磨了几十年的五指灵巧和触觉反馈，能直接给机器人用。

t |                    ◎ Kinisi 和 Sanctuary 则更务实。Kinisi 把双臂 torso 架在轮式底盘上，手用现成夹爪，先把能干活跑通；Sanctuary 把重心压在移动操作，不执着于一步到位造出最像人的手。

u |                    Figure 的 02 代手是 16 自由度，每根手指一个自含的电机加传感单元，指尖能感知低到 3 克的力量，手掌还藏了摄像头做手内视觉，配合 Helix 模型端到端训练。                   ● 国内进度：多路线一起冲                    国内更热闹，截至 2025 年 3 月相关企业已超 40 家，资本和出货量都在猛涨。                   2025 年国内灵巧手销量 1.92 万只，同比涨了 236%，2026 年预计冲到 7 万只，到 2030 年可能破 43 万只，五年复合增速约 87%。                   路线也分几支。                   ◎ 连杆派以因时、傲因为代表，靠可靠和低价走量；                    ◎ 因时的 G2 系列做到 13 个主动自由度、18 个可动关节，整手 990 克、指尖力 20N，已经盈亏平衡。                   腱绳和高自由度派冲得最猛。

v |                    ◎ 灵心巧手的 L30 到 25 自由度，2025 年融了五轮，放话 2026 年交付 5 到 10 万台；                    ◎ 宇树 Dex5 单手 20 自由度（16 主动加 4 被动），94 个触点，能打扑克、拧魔方；                    ◎ 曦诺未来的 Flex 1 也是 25 自由度，手掌 380 克，自研 8 毫米空心杯电机和 7 毫米行星滚柱丝杠，扭矩密度做到 322Nm/kg；                    ◎ 灵巧智能的 DexHand021 Pro 是 22 自由度仿生架构，还先提出了量化灵巧度的评价体系。                   触觉感知派则有帕西尼、强脑、戴盟、智元。                   ◎ 帕西尼把多维触觉和 AI 视觉合在一起，四个月拿了 10 亿融资；                    ◎ 戴盟用毫米级视触觉传感器做易碎件柔顺操控；                    ◎ 智元 OmniHand 把 400 多个触点塞进 500 克的手，9800 元的定价把高自由度手拉到万元以内，2026 年 4 月又亮出 22 加 3 自由度的 Ultra-T，掌内还集了摄像头。                   整机厂几乎都在自研，宇树、智元、优必选、星动纪元（XHand 12 主动自由度）、兆威机电（DM17 十七自由度）各显神通。                   对比之下：各有所长，也各有欠账                    把国内外摆在一起看，差距很少体现在某一项参数上，更多在各自的侧重点。                   ◎ 国外在高自由度、仿真生态、假肢技术迁移上积累更深：Shadow 嵌进英伟达 Isaac Lab，让全球研究者在仿真里用它训练；PSYONIC 把假肢的触觉和可靠性直接搬过来；特斯拉把自由度和仿生推到极限。                   它们的手更像研究级或参考级产品，单项强，可成本和寿命是硬伤。                   ◎ 国内则在成本、量产、供应链、高自由度基础上冲得猛。                   因时靠连杆方案一年卖一万多只，灵心巧手喊出十万台年交付，帕西尼四个月十亿融资，智元把高自由度手压到万元档。短板在数据和模型，这是王兴兴说的软肋，也是全行业的软肋。                   特斯拉的灵巧手在工厂测试寿命只有六周、单只成本超六千美元；同一时间因时靠相对简单的连杆方案卖破万台。极致仿生和稳定量产，眼下还不是一回事。

w |                    小结                                        人形机器人真正干活，不能用夹子，灵巧手，难在硬件要小要轻要有力，难在传动要柔要准要耐用，难在传感要密要稳要真，更难在软件和硬件得一起练、一起放量。国外的手在精度和生态上先走一步，国内的手在成本和产量上追得很凶。

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Published on:14:41:28